【文件属性】：
文件名称：如何把matlab代码封装-ManipulabilityTracking:可操作性跟踪
文件大小：18KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-24 02:25:13
系统开源
如何把matlab代码封装可操作性跟踪
MATLAB代码显示了可操作性跟踪任务的简单示例，在该示例中，机器人需要以其主要任务或次要目标（其中利用了机器人的零空间）来跟踪所需的可操作性椭球。
这种方法提供了转移姿势相关任务要求的可能性，例如封装在可操纵椭圆体中的操作空间中运动和力施加的首选方向。
拟议的公式利用基于张量的表示形式，并考虑到可操作性椭球位于对称正定矩阵的流形上。
所提出的数学发展与提供四阶协方差的统计方法兼容（请参阅[1]），在此可利用该方法来反映任务所需的跟踪精度。
代码说明
-
demo_manipulabilityTracking_mainTask01
This
code
shows
how
a
robot
can
track
a
desired
manipulability
ellipsoid
as
the
main
task
(no
desired
position)
using
the
formulation
based
on
the
manipulability
Jacobian
(Mandel
notation).
The
user
can:
1.
【文件预览】：
ManipulabilityTracking-master
----demo_manipulabilityTracking_mainTask02.m(9KB)
----demo_manipulabilityTracking_mainTask01.m(9KB)
----demo_manipulabilityTracking_secondaryTask01.m(9KB)
----m_fcts()
--------plotGMM.m(3KB)
--------plotArmLink.m(2KB)
--------plotArmBasis.m(2KB)
--------plotArm.m(2KB)
----README.md(3KB)