文件名称：考虑空间系绳释放特性的空间绳系机器人协调耦合控制 (2015年)
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更新时间：2024-06-01 11:08:06
自然科学 论文
针对窄间绳系机器人的轨迹跟踪控制问题，提出考虑系绳释放特性的跟踪轨迹协调控制方法。该方法考虑系绳释放的动力学特性，在最优轨迹规划过程中将系绳释放速度作为一个规划量，将系绳释放机构的转矩作为一个控制输入，结合操作机器人上推力器控制输入改计协调耦合位姿控制器。该方法的优点是控制输入易于施加，可工程实现系绳协调控制。仿真结果表明，操作机器人能精确跟踪最优轨迹，末端误差为±0.1m，且能有效跟踪期望姿态，精度在±0.2°。