文件名称：EPSON机器人进阶培训资料
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更新时间：2021-09-04 02:25:24
机器人
EPSON机器人进阶培训资料目录 一 变量与数值运算 ................................................................................................................. 3 1. 变量的类型与范围 ................................................................................................... 3 2. 变量的操作 ............................................................................................................... 4 操作与练习:...................................................................................................................... 7 二 IO 操作 ............................................................................................................................... 8 1. IO 标签 ..................................................................................................................... 8 2. 物理 IO 操作 ............................................................................................................ 9 3. 内存 IO 操作 .......................................................................................................... 12 4. IO 字元处理 ........................................................................................................... 13 5. O 监控与操作 ......................................................................................................... 13 6. IO 注意要点 ............................................................................................................... 14 练习操作 ......................................................................................................................... 14 三 时间/定时/计时 ................................................................................................................ 16 1 定时器 TMR ................................................................................................................ 16 2 等待语句 Wait ............................................................................................................ 16 3 判断条件超时 ............................................................................................................. 16 4 时间/日期.................................................................................................................... 17 练习操作 ......................................................................................................................... 17 四 函数和任务 ....................................................................................................................... 18 1 调用函数 ..................................................................................................................... 18 2 函数的调用 ................................................................................................................. 18 3 执行多任务程序 ......................................................................................................... 18 4 多任务的状态查看 ..................................................................................................... 19 5 函数的参数传递 ......................................................................................................... 19 6 任务的控制 ................................................................................................................. 21 7 任务的类型 ................................................................................................................. 23 8 任务的互锁和同步 ..................................................................................................... 24 9 后台任务(RC 7 支持) ................................................................................................. 26 练习操作 ......................................................................................................................... 26 五 程序结构 ........................................................................................................................... 28 1 判断语句 ..................................................................................................................... 28 2 分支选择 ..................................................................................................................... 28 3 循环 ............................................................................................................................. 29 4 跳转 ............................................................................................................................. 30 5 错误处理 ..................................................................................................................... 31 六 运动指令 ........................................................................................................................... 33 1 PTP 运动 ...................................................................................................................... 33 2 CP 运动(连续轨迹运动) ............................................................................................. 35 3 运动的速度 ................................................................................................................. 36 4 获取当前状态 .............................................................................................................. 37