文件名称：遗传算法在AUV局部路径规划中的应用研究 (2009年)
文件大小：760KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-17 15:55:11
工程技术 论文
利用遗传算法( GA)实现 AUV(自主水下机器人)对于运动目标的自主避碰,根据前视声纳信息探测到 的障碍物距离信息,AUV的运动信息以及航迹规划信息。算法采用了二进制编码规则,并把避碰、航迹跟踪等 约束条件作为适应度函数的影响因子,将 AUV的下一步的航向和速度作为避碰算法的输出结果。仿真表明,AUV对动目标的自主避碰效果良好、避碰和航迹回归路径平滑。