文件名称：MaskedFusion:蒙面融合
文件大小：9.33MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-05-23 09:10:05
Python
蒙面融合 该存储库是论文“ MaskedFusion：基于蒙版的6D对象姿势估计”的实现代码，可在。 概述 MaskedFusion是一个使用RGB-D数据估计对象6D姿势的框架，其架构利用管线中的多个子任务来获得准确的6D姿势。 6D姿态估计是一个复杂的挑战，因为复杂的世界对象以及从现实世界捕获数据时可能存在的许多问题，例如，数据中的遮挡，截断和噪声。 实现准确的6D姿势将改善其他开放问题的结果，例如机器人抓握或在增强现实中定位对象。 MaskedFusion通过使用对象遮罩消除不相关的数据来改进最新技术。 通过在估计对象的6D姿势的神经网络中包含遮罩，我们还具有代表对象形状的特征。 MaskedFusion是一个模块化管道，其中每个子任务可以具有实现目标的不同方法。 使用LineMOD数据集上的ADD度量，MaskedFusion平均达到97.3％，使用YCB视频数据集上的ADD-S
【文件预览】：
MaskedFusion-master
----experiments()
--------scripts()
----images()
--------resultsLineMOD.png(386KB)
--------pipeline.png(415KB)
--------resultsYCB.png(624KB)
----lib()
--------utils.py(461B)
--------pspnet.py(2KB)
--------loss.py(4KB)
--------transformations.py(65KB)
--------knn()
--------loss_refiner.py(4KB)
--------network.py(8KB)
--------__pycache__()
--------extractors.py(4KB)
----requirements.txt(201B)
----trained_models()
--------ycb()
--------linemod()
----datasets()
--------ycb()
--------linemod()
----replace_ycb_toolbox()
--------plot_accuracy_keyframe.m(5KB)
--------evaluate_poses_keyframe.m(8KB)
----tools()
--------eval_ycb.py(11KB)
--------train.py(12KB)
--------__pycache__()
--------eval_linemod.py(7KB)
--------_init_paths.py(52B)
----SemanticSegmentation()
--------logs()
--------segnet.py(6KB)
--------train.py(5KB)
--------test.py(5KB)
--------progexec.sh(462B)
--------.vscode()
--------lib()
--------data_controller.py(4KB)
--------loss.py(721B)
--------trained_models()
--------__pycache__()
--------callSS.py(2KB)
----README.md(4KB)
----download_datasets.sh(1KB)