文件名称：机载锚杆钴机分段式控制方法研究 (2015年)
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更新时间：2024-07-02 17:51:12
工程技术 论文
为研究机载锚杆钻机运动的自动控制，采用D-H坐标系建立了七关节机载锚杆钻机的运动学正解方程；以矩形巷道为工作对象，结合掘锚联合机实际工况，提出以巷道支护高度为边界条件的分段式锚杆钻机多关节控制方法；建立不同支护高度条件下机载锚杆钻机的逆运动控制模型，得出锚杆钻机钻头的运动范围。研究结果表明:通过采用D-H坐标法可确定锚杆钻机工作姿态；在不同巷道高度条件下，确定了锚杆钻机各关节驱动角度，获得钻头具体工作范围，实现巷道全断面内锚杆钻孔支护要求，从而可提高掘进机钻孔的工作效率，缩短钻孔位置的调整时间。研究内容为