文件名称：object_tracking_2D:基于边缘的跟踪库
文件大小：508KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-07-14 12:03:43
C++
基于边缘的跟踪库 什么是 EBT？ EBT 是一个 C++ 类库，它使用无纹理对象检测和 3D 姿态跟踪，在机器人和视觉中实现基于边缘的对象跟踪。 检测和跟踪方案在特殊欧几里得群 SE(3) 上的粒子滤波框架中相干集成，其中通过维护对象姿态的多个假设来解决视觉跟踪问题。 对于无纹理对象检测，采用有效的倒角匹配，以便根据对象的 2D 边缘模板和查询图像之间的匹配来估计一组粗略的姿态假设。 然后通过基于匹配成本随机绘制的粗略姿态假设初始化粒子。 为了确保初始化的粒子处于或接近全局最优值，初始化后执行退火过程。 虽然在退火初始化后采用了标准的基于边缘的跟踪，但该库采用了一个细化过程来建立来自对象模型的投影边缘点和来自输入图像的边缘点之间的改进对应关系。 快速开始 在根库文件夹中执行： #!bash $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make ch