文件名称：基于移动机器人的声源定位系统 (2009年)
文件大小：1.08MB
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更新时间：2024-07-05 13:19:51
工程技术 论文
介绍了一种协助移动机器人平台搜寻目标方向的声源定位系统 .这种听觉系统的最终目标是服务于移动机器人 ,它所提供的听觉信息再匹配视觉信息 ,将指导机器人的运动路径 .此系统基于时延估计算法 ,在这种算法中 ,首先通过能量探测声音起点 ,然后通过广义互相关法计算时延以确定声源的方向和位置 .但是 ,如果听觉系统麦克风阵列的安装位置离机器人很近 ,由于采集声源时被马达噪音干扰 ,将会导致计算结果产生误差 .为了克服以上问题 ,作者改进了广义互相关法 .实验表明 ,本文中提出的声源定位系统可有效应用于移动机器人平