BBB_SACP:在 BeagleBone Black 上实现的稳定航空相机平台

时间:2024-06-28 15:10:58
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文件名称:BBB_SACP:在 BeagleBone Black 上实现的稳定航空相机平台

文件大小:111KB

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更新时间:2024-06-28 15:10:58

C++

BeagleBone Black 稳定航空相机平台 概述 该软件旨在从 BeagleBone Black 控制稳定航空相机平台 (SACP)。 该软件旨在直接在 BeagleBone Black RevB 上运行。 它将直接与以下硬件接口: 2x MPU9150 3x 固定旋转舵机 该软件将从两个 IMU(一个位于传感器框架中,一个位于车身框架中)获取方向,并相对于本地 NED(东北向下)框架稳定传感器框架。 为此,软件会将传感器框架相对于局部 NED 框架的方向作为四元数,将身体框架相对于局部 NED 框架的方向作为四元数,并找出设定点的误差。 该误差将用于确定适当的输入以提供伺服系统,以便传感器框架相对于本地 NED 框架稳定。 与航位推算相比,使用此方法的优势在于我们可以考虑由于伺服负载引起的任何偏移。 软件要求 该软件直接需要以下库: I2C Master ( ) 拓扑 B


【文件预览】:
BBB_SACP-master
----test()
--------calibMag.c(2KB)
--------testCRServo.cpp(78B)
--------testQuat.c(803B)
--------testFlops.c(288B)
--------testMag.c(5KB)
--------calibMPU.c(270B)
--------testPWM.cpp(82B)
--------testMPU9150.c(1KB)
--------testAVRUART.c(562B)
--------testAlg.c(3KB)
--------testI2C.c(523B)
--------testAVR.c(258B)
----calib_data()
--------Zdown.mat(447B)
--------preproc.m(424B)
--------calib.cpp~(8KB)
--------Yup.cap(2KB)
--------calib.cpp(6KB)
--------Ydown.cap(2KB)
--------Ydown.mat(441B)
--------Zdown.cap(2KB)
--------MagCal()
--------Xup.mat(440B)
--------Zup.cap(2KB)
--------Xdown.cap(2KB)
--------Xup.cap(2KB)
--------calib.c~(0B)
--------Yup.mat(446B)
--------Zup.mat(456B)
--------Calib.ods(32KB)
--------Xdown.mat(435B)
----src()
--------test.cpp(3KB)
--------BBB_CLI.cpp(9KB)
--------arduino_controller.c(9KB)
--------dataStructure.hpp(1KB)
--------dataStructure.cpp(393B)
--------README.md(637B)
--------BBB_Control.cpp(6KB)
--------microstrainServer.py(3KB)
--------parse_stream.cpp(4KB)
----makefile(6KB)
----output.txt(1006B)
----AUTHORS(132B)
----LICENSE.md(18KB)
----libraries()
--------MPU9150.h(263B)
--------MPU9150.cpp(13KB)
--------PWM.cpp(4KB)
--------i2cwrap.h(1019B)
--------MPU9150.hpp(7KB)
--------uart.h(1KB)
--------Servo.hpp(362B)
--------PWM.hpp(2KB)
--------twimaster.c(6KB)
--------zmq.hpp(17KB)
--------Servo.cpp(668B)
--------quaternion.hpp(15KB)
--------i2cmaster.h(6KB)
--------CRServo.hpp(388B)
--------MPU9150.c(14KB)
--------vmath.c(2KB)
--------uart.c(4KB)
--------i2cmaster.S(9KB)
--------MPU9150_reg.h(4KB)
--------vmath.h(283B)
--------CRServo.cpp(713B)
--------i2cwrap.c(531B)
----README.md(3KB)

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