文件名称：论文研究-基于可测距平板工具的机器人TCP标定方法.pdf
文件大小：609KB
文件格式：PDF
更新时间：2022-09-30 08:25:54
论文研究
针对工业机器人工具中心点（Tool Center Point，TCP）标定，提出一种基于带二维测距功能标定工具板的标定方法。标定工具板能够感知机器人TCP的触碰，并测量任意两触点之间的距离。使机器人TCP与标定板触碰四次，并以触点形成的线段长度为坐标变换不变量为约束，建立TCP参数标定模型。该模型包括一个三元二次代数方程组，通过消元法可求出其所有可能解，并提出了真实解的判定方法。通过数值仿真，验证了所提出方法的可行性。以电阻触摸屏作为标定板为例，分析了标定板距离测量分辨率对标定精度的影响规律。以电阻屏为标定板进行了参数标定实验，证实了该方法的准确性。方法标定过程简单，易于实现自动化，适用于大多数工业机器人的工具坐标系的标定。