文件名称：PIVOT2.pdf
文件大小：1MB
文件格式：PDF
更新时间：2022-12-25 10:51:26
旋转标定(Pivot Calib
旋转标定(Pivot Calibration) 目的: 对每个探针来说, 都有自身的一个参考架(物体坐标系), 但是在导航系统中, 通过反 光球可以识别到的是: 探针的坐标中心位置(3 个*度, xyz 位置)以及姿态(3 个自 由度, 旋转关系), 但并不给出探针针尖的坐标. 标定的目的就是找到针尖在探针坐 标系下的位置(该位置是固定不变的), 然后再结合动态的探针坐标系变化值, 在任意 运动时都能计算得到针尖在摄像头坐标下的运动值! 方法: 将探针的针尖部位固定, 然后手持探针整体陀螺式地旋转运动(必须保持针尖卡住不 动),这样探针上每一点都在某一固定球面上运动, 包括探针坐标系的原点