文件名称：气垫船航迹反步控制方法研究 (2008年)
文件大小：315KB
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更新时间：2024-07-09 13:51:13
工程技术 论文
针对全垫升气垫船运动,建立了航迹非线性运动方程,在此基础上进行了航迹反步控制方法研究。反步控制 方法首先针对所建立的气垫船四阶航迹非线性系统,将系统分为4 个子系统,每个子系统定义了1个误差变量和1 个控制量,4个控制量中有3个控制为虚拟控制,并针对每个子系统定义了 Lyapunov函数,基于 Lyapunov稳定性定 理和指数稳定性定理,推导出4阶运动方程,最后得到气垫船航迹控制律。将得到的控制律应用到气垫船运动半实 物仿真系统中,根据控制台设定的航迹进行了航迹跟踪仿真研究。仿真结果表明,所研究的航迹自