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文件名称：CANopen简介简介简介简介-effective model-based systems engineering
文件大小：4.17MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-20 03:31:22
协
2.7 CANopen简介简介简介简介
POWERLINK的应用层遵循 CANopen标准。CANopen是一个应用层协议。他为应用程
序提供了一个统一的接口，使得不同的设备与应用程序之间有统一的访问方式。
CANopen协议有三个主要部分：PDO，SDO和对象字典 OD。
PDO ：过程数据对象
可以理解为在通信过程中，需要周期性、实时传输的数据。
SDO ：服务数据对象
可以理解为在通信过程中，非周期性传输、实时性要求不高的数据，例如网络
配置命令，偶尔要传输的数据等。
OD ：对象字典
什么是对象字典？对象字典就是很多对象的集合。那么什么又是对象呢？一个对象可以
理解为一个参数。假设有一个设备，该设备有很多参数。CANopen 通过给每个参数一个编
号来区分参数，这个编号就叫做索引（Index），这个索引用一个 16bits的数字表示。如果这
个参数又包含了很多子参数，那么 CANopen 又会给这些子参数分别分配一个子索引
（SubIndex），用一个 8bits的数字来表示。因此一个索引和一个子索引就能明确的标示出一
个参数。