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文件名称：冗余冗余冗余冗余-effective model-based systems engineering
文件大小：4.17MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-20 03:31:24
协
3.4 冗余冗余冗余冗余
3.4.1 多主冗余多主冗余多主冗余多主冗余
由于一个 POWERLINK 网络有且只有一个 MN，因此对于要求较高的一些场合，需要
多主冗余。为了实现主站冗余（RMN），不得不对对网络状态机做一些改变，以便能够集成
多个冗余管理节点。网络管理是一组 CANopen的监控和控制服务。
图 3-1
每个网络设备都有一个 NMT 状态机，它提供了关于来自 MN 的 NMTmaster 的请求的
操作状态。有四种定义好的状态："Initializing"、"Pre-Operational"、"Operational"和"Stopped"。
在初始化期间，设备启动和网络激活是不允许的。在 pre-operational状态，设备与网络
参数同步、数据通信也是不激活的。
"Operational"状态表示目前这个设备是可以正常使用的，"Stopped"意味着这个设备从网
络分离开了，它只对 NMT 命令做出反应。然而为了顾及冗余 MNs 的操作——可以在任何
时候控制功能，"Stand-By"被添加作为 NMT状态机的第五个状态。
在 pre-operational模式期间，RMN检查了总线的行为。如果没有检测到相关信号（SoC
数据帧），它将转到活动模式，作为 AMN（Active MN）。如果网络中有多个 RMN，那么
节点号最小的 RMN履行 AMN的职能。如果 RMN在 operational模式检测到系统已经在活
动，它将转到 stand-by状态，而且将作为标准的 CN登入系统。