文件名称：4-UPS/UPU5*度并联机构尺度综合方法 (2009年)
文件大小：372KB
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更新时间：2024-06-17 08:29:35
自然科学 论文
为给工程应用提供理论支持，研究了一种带恰约束主动支链的5*度并联机构（拓扑结构为4-UPS/UPU）的尺度综合问题。首先构造了该机构运动学模型，进而提出一种以实现给定任务工作空间为目标，并使其操作性能最优的尺度综合方法。首先根据该机构的结构特点，将其独立设计变量分为两类：结构夹角和几何参数，然后采用单调性分析方法考察尺度参数对操作性能的影响，并根据影响规律得到机构结构夹角最优解，进而构造一种均衡操作性能和约束条件间矛盾的综合优化指标，将几何参数综合问题归结为一类双参数优化问题，得出最优几何参数。实例表明