文件名称：袋装单词：通过袋装单词基于概率外观的位置识别-matlab开发
文件大小：83KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-17 18:49:27
matlab
这个开源的MATLAB算法提供了一个简单的基于概率的基于外观的闭环检测（LCD）框架，该框架依赖于基于单词袋方法的增量版本的图像对地图投票方案，从而避免了任何预先训练的技术。 特征跟踪是使用 Kanade-Lucas-Tomasi (KLT) 点跟踪器和引导特征检测技术执行的。 对于每个跟踪特征，通过平均对应描述符的实例来生成跟踪词（TW）。 TW 被分配给地图，表示沿轨迹的特定位置，而在导航过程中构建了一个跟踪词袋 (BoTW)。 使用缩放和旋转不变的SURF局部特征可提供针对视点和速度变化的内置鲁棒性。 在查询时，局部特征描述符使用k最近邻技术进行投票，而二项式概率密度函数（PDF）被用作候选循环闭合对之间的置信度生成器。
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