人体运动数学模型.docx

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文件名称：人体运动数学模型.docx

文件大小：173KB

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更新时间：2022-12-24 11:34:55

运动学 正向运动学 D-H

,15)：与身体各环节固定，随各环节的运动而运动，坐标原点位于各关节处，zi轴位于环节的轴线上，指向运动链上该环节的子节点，yi轴由身体右侧指向左侧并与zi轴垂