文件名称：煤矿井下飞行机器人建模与仿真-论文
文件大小：2.89MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-27 23:54:31
煤矿井下 飞行机器人 建模与仿真
针对煤矿井下飞行机器人自主导航、数学模型不完善与实验数据缺失问题，建立了煤矿井下飞行机器人运动力学模型、传感器观测状态估计模型、仿真系统。自定义煤矿井下导航坐标系，在简化后的微分平坦状态空间，建立线运动与角运动的运动力学模型；选用三维激光雷达、惯性测量单元（IMU）、相机传感器，并分别建立其观测模型，进而在特殊欧式群SE（3）空间，构建基于优化理论的传感器观测状态估计模型；搭建仿真系统并模拟煤矿井下工作面场景，对建立的运动力学模型和传感器观测状态估计模型进行仿真实验。建立的煤矿井下飞行机器人的运动力学模型与状态估计模型可行、有效，生成的仿真数据集为后续研究提供参考。