论文研究-具有变结构控制器的无定标视觉伺服.pdf

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文件名称：论文研究-具有变结构控制器的无定标视觉伺服.pdf

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更新时间：2022-08-11 16:01:20

视觉伺服,无定标视觉伺服,图像雅克比矩阵,变结构控制

从控制的角度出发，提出了一种模型无关的无定标视觉伺服控制方法。在该方法中不需要机器人及摄像机模型，图像雅克比矩阵的计算采用最小二乘估计，机器人系统采用变结构的控制理论设计控制器；而后用李亚普诺夫方法对其进行了稳定性分析，结果证明系统能够渐近稳定。仿真实验证明了算法的有效性。