文件名称：线驱动拟人臂机器人机构与前向运动学分析 (2006年)
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更新时间：2024-06-10 15:29:06
自然科学 论文
为了克服手臂上的安装电机由于自重对拟人臂机器人承载能力和运动灵活性造成的影响，基于最新人臂仿生和并联机器人研究的成果，提出了一种用线驱动的并联机构替代手臂的肩、腕关节的串并联结构，并将驱动电机安放在基座上。讨论了从各个关节到基座的驱动绳索的走线方式及关节之间的耦合情况，在此基础上对前向运动学进行了分析，给出了末端相对于基础坐标系的位姿态正解。由给出的两组数值解实例，在ADAMs环境下进行了仿真，验证了算法的正确性。