喷水推进无人艇的基础运动控制系统设计 (2010年)

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文件名称：喷水推进无人艇的基础运动控制系统设计 (2010年)
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更新时间：2021-06-16 01:41:44
工程技术 论文 针对欠驱动无人艇开展了其基础运动控制策略设计的研究．首先详细地介绍了喷水推进无人艇的运动控制系统的构成，并根据喷水推进器推进原理的特点，可得出该无人艇系统是欠驱动的、快变的非线性耦合系统；然后根据人类小脑的运动协调功能，提出基于倒车斗、喷嘴转角和发动机转速协调控制的仿人智能控制策略，实现了对无人艇的完全运动控制，提高了其操纵性和灵活性；并根据该思想设计了无人艇的基础运动控制系统的软件体系结构．最后进行了无人艇在各种航行状态下的运动控制仿真试验，仿真结果表明了该仿人智能运动控制策略的有效性．