文件名称：单喷泵无人滑行艇航向的反步自适应滑模控制 (2012年)
文件大小：337KB
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更新时间：2024-06-06 18:59:23
工程技术 论文
针对单泵喷水推进型无人滑行艇航向跟踪的非线性系统控制问题，对无人滑行艇的运动稳定性分析表明，其具有水平面内的自动稳定性．考虑建模误差和外界干扰力影响下的滑行艇运动响应模型，基于baekstepping方法和滑模控制理论，提出了一种自适应滑模控制律．利用Lyapunov函数，证明该控制律保证了航向跟踪系统的全局渐近稳定性．仿真对比结果验证了所提出控制器的有效性．