文件名称：基于磁惯性传感器旋转弹体定姿的Kalman滤波器设计
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更新时间：2017-06-09 10:10:03
滤波器设计
微惯性传感器精度较低，其漂移会引起很大的姿态误差，不能提供长时间稳定姿态；磁传感器组合的姿 态角误差不随时间累积但姿态角更新速度慢。针对这一问题提出了利用磁/惯性传感器构建低成本姿态探测系 统的方案，设计了 Kalman 滤波器融合二者信息——以磁传感器解算的姿态角和等效旋转矢量法解算的姿态角 之差作为观测量，以惯性传感器的漂移和姿态误差角作为状态变量，整个解算过程无需使用地磁场强度。仿真 结果表明了该算法的有效性，二者组合定姿可实现高精度的姿态测量