文件名称：matlab信任模型代码-dynopt1:dynopt1
文件大小：246KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-11 07:47:55
系统开源
matlab信任模型代码动态优化作业1 在这个项目中，我们测试了各种优化算法，以对蛇形机器人的正向运动学建模，并使用该模型解决了逆向运动学问题。 我们的任务是找到最佳的关节角度，以使机器人的末端执行器在混乱的环境中处于指定的位置和方向。 我们正在建模的机器人的基础通过螺栓固定到沿全局X轴指向的坐标系原点，第二个轴与全局Y（水平）轴对齐，而第三轴与全局Z（垂直）轴对齐。 第1部分 我们首先编写了一个程序，该程序为具有可变链接数和链接长度的蛇形机器人执行正向运动学。 为每个链节提供一组欧拉角（编码链节相对于先前链节的滚动，俯仰和偏航），向前的运动程序将末端执行器定位在与这些欧拉角和结构规格一致的位置和方向上。 从功能上讲，我们遍历关节，每个关节沿X轴平移前一个链接的长度，然后相对于前一个关节的框架旋转。 此过程使所有下游链节旋转，因此最终所有链节和关节都相对于原点正确旋转。 给定一组欧拉角参数，我们可以使用该程序轻松实现末端执行器的位置及其方向。 逆运动学问题要求找到给定蛇机器人结构的欧拉角参数，该参数优化一组软约束并满足另一组软约束。 我们将此公式化为约束优化问题，并使用MATLAB的f
【文件预览】：
dynopt1-master
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