文件名称：一种水下灵巧手指端力测量方法的研究 (2006年)
文件大小：278KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-03 14:17:22
工程技术 论文
为了实现水下灵巧手对物体安全的抓取和准确确定其在手指上的位置,需开发一种能同时测量出力的大小 和位置的传感器,而且该传感器适应水下作业环境 。文中采用水压力补偿技术,建立了基于圆筒式测力结构的水下 灵巧手末端指节的结构模型 。对该结构的测力原理进行理论分析,验证该结构的合理性并推导出测量原理方程 。对 末端指节进行标定实验,计算出标定矩阵 。采用 ATMEGA微控制器建立测量系统,在陆上和浅水环境中对该指节的 力感知能力进行测试,结果显示在水下和陆上的测量结果一致,且测试精度满足目前水下灵巧手研究的要求