文件名称：GPS/DR组合Kalman滤波模型及性能分析 (2009年)
文件大小：307KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-09 00:09:56
工程技术 论文
设计了一种适用于融合GPS、DR两种不同导航输入信息的Kalman滤波器，能够将GPS导航解、GPS伪距观测值、GPS多普勒观测值以及DR原始观测值进行融合，实现最优的滤波效果。实际车载试验比较分析了GPS/DR松组合、基于伪距的GPS/DR紧组合、基于伪距与伪距率的GPS/DR紧组合三种不同组合模式的导航定位精度。结果表明，紧组合较松组合而言，充分利用了GPS和DR的原始观测信息，增加了系统的可观测度，提高了滤波跟踪精度，进一步提高了组合导航系统的可靠性和稳定性。