文件名称：基于ADAMS 的大壁虎地面爬行仿真 (2009年)
文件大小：2.7MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-04 17:32:59
自然科学 论文
为研究大壁虎在水平壁面上的爬行,建立了壁虎的多体系统动力学模型及脚掌与壁面之间的接触模型,并利用机械系统动力学软件ADAMS,对其在水平壁面上爬行的运动特性进行了仿真,得到了在对脚着地的半个周期内,壁虎模型整体质心的位移、各关节间角度、脚掌与壁面之间接触力及关节提供的转矩随时间的变化情况,为进一步研究壁虎在不同表面的爬行规律提供了参考,也为研制仿壁虎爬壁机器人的物理样机提供了理论依据. 关 键 词