文件名称：gmm的matlab代码-PI2_GMM:通过基于时不变动力系统的策略从演示和奖励中学习动作
文件大小：25.29MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-14 20:38:33
系统开源
gmm的matlab代码PI2_GMM 出版代码： Rey，J，Kronander，K.，Farshidian，F，Buchli，J和Billard，A.（2017）使用基于时不变动力系统的策略从示威和奖励中学习动作。 自主机器人。 在新闻。 如何使用代码 有用于不同方案的不同版本的代码。 版本31仅用于轨迹学习，版本35和36用于分别具有发散力场和随机力场的轨迹+刚度学习。 版本41用于硬件实验，具有额外的尺寸（角度）和与硬件的连接。 主目录 该软件从“ main.m”运行。 该脚本读取文件“ protocol_x.txt”，其中为要执行的不同实验提供了学习算法的参数（每个实验一行）。 实验在外部for循环中一个接一个地执行。 使用在“ protocol.txt”（demo_set参数）中指定的“ DemoName.mat”文件中的演示轨迹来学习GMM或SEDS模型。 GMM和SEDS库用于此目的（）是另一个for循环，用于将每个实验重复给定次数。 调用函数“ runPI2GMMLearning.m”以执行学习。 runPI2GMMLearning.m 函数runPI2GMMLear