文件名称：论文研究-多障碍物场景中的行人运动模型.pdf
文件大小：1.7MB
文件格式：PDF
更新时间：2022-10-10 14:53:07
论文研究
论文研究-多障碍物场景中的行人运动模型.pdf, 社会力模型是一类重要的行人运动模型，在行人建模仿真领域得到广泛应用.然而该模型仅能应用于简单空间场景，当空间中有障碍物，行人与目标点不满足通视条件时，行人不能绕过障碍，会出现穿透障碍、轨迹振荡等问题.本文引入规避障碍行为，与社会力模型融合在一起，实现行人在复杂二维空间中的运动.规避障碍行为的核心是确定绕行点，以期望行走路线最短为准则构造了求解绕行点的计算几何方法，并解决复杂空间场景中的多重遮挡问题.建立行人运动逻辑，设计渐进式路径规划算法，实现行人运动.开发了行人仿真系统，对所提出的模型进行验证.仿真结果表明：在多障碍物空间场景中，行人能自然的规避障碍，形成合理的运动轨迹.