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文件名称：多关节跳跃机器人的起跳机理与运动规划分析 (2012年)
文件大小：970KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-05-26 00:55:26
工程技术 论文
在给定离地任务要求的情况下,针对多关节冗余*度跳跃机器人起跳机理及运动规划与优化问题进行了研究.以速度方向可操作度为性能指标,将期望的离地质心速度和加速度映射到关节空间,作为关节空间规划的边界条件.采用Fourier基函数参数化关节空间轨迹,从正运动学方程出发,结合驱动约束条件,利用粒子群优化算法搜索和寻求使能量利用率最大的参数值,实现起跳性能的优化.利用计算机仿真证实了此种方法的可行性.此外还建立了滑模控制器,实现起跳阶段轨迹跟踪控制仿真分析,为具有冗余*度的多关节跳跃机器人的运动规划提供了一种有效