文件名称：多杆空间柔性机器人递推Lagrange 动力学建模和仿真 (2009年)
文件大小：268KB
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更新时间：2024-06-21 04:23:06
自然科学 论文
研究了多杆空间柔性机器人的动力学问题。运用Lagrange方法,结合齐次变换矩阵,推导得到了多杆空间柔性机器人动力学方程,在推导过程中采用了运动学递推策略以提高计算效率。 建模时除考虑柔性构件的横向弯曲变形外,还计及了构件的扭转变形。基于上述理论研制了多杆空间柔性机器人动力学仿真软件,并对一空间柔性机器人进行了动力学仿真计算,验证了理论和软件的先进性能。