文件名称：路面破碎机电液系统的自适应反推滑模控制 (2010年)
文件大小：287KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-05 09:11:41
工程技术 论文
针对路面破碎机行走机构的非线性和不确定性对行走速度控制的影响，提出自适应反推滑模控制方法。建立了基于比例泵控马达的速度控制数学模型，设计了自适应反推滑模的控制算法。针对系统模型中的不确定项，给出了各参数项的自适应律，基于Lyapunov稳定性理论，保证了速度输出跟踪误差的渐近收敛。仿真和车载实验结果表明，该方法具有较好的速度控制性能，具有较强的自适应性和鲁棒性。