文件名称：matlab代码保密-Dynamic-Identification-of-KUKA-LWR-IV-and-Inverse-Dynamics:机
文件大小：860KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-14 03:17:50
系统开源
matlab代码保密KUKA LWR-IV的动态识别和逆动力学 递归牛顿-欧拉算法中标准DH与修改后的DH参数的比较 Robotics II Couse项目 Francesco Roscia，Matteo Sodano，Andrea Wrona（2020年） 指导老师：Alessandro DE LUCA教授，Claudio GAZ博士 该项目的目的是分析两种算法所需的CPU时间，以计算具有所需关节位置和速度的关节扭矩。 我们使用了由机器人执行的CAD软件V-REP（科珀里亚机器人）定义了一组令人兴奋的轨迹。 从实验室活动中收集的数据是估计机器人动力学系数的输入（生产者未发布）。 该代码位于zip文件夹中，并用Matlab编写 参考 [1] Siciliano B.，Sciavicco L.，Villani L.，Oriolo G。，（2009年），“机器人-建模，规划和控制”，施普林格。 [2] Craig SJ，（1986年），“机器人学概论”，上萨德尔河（新泽西州），普伦蒂斯·霍尔。 [3] Ayusawa K.，Rioux A.，Yoshida E.，Venture G.，Ga
【文件预览】：
Dynamic-Identification-of-KUKA-LWR-IV-and-Inverse-Dynamics-master
----Dynamic Coefficients Identification()
--------Gen_cubic.m(4KB)
--------TimeDerivative.m(712B)
--------conditioning.m(651B)
--------Regressor.m(1.36MB)
--------coeff_validation.m(1KB)
--------identification.m(2KB)
--------Gen_periodic.m(2KB)
--------NoncausalButterworthFilter.m(484B)
----README.md(3KB)
----Faster Inverse Dynamics()
--------orDH_p.m(257B)
--------traj4()
--------modDH_R.m(856B)
--------modDH_finalloop_NE.m(84B)
--------TimeDerivative.m(712B)
--------modDH_p.m(276B)
--------load_Kuka_kinematic_pars.m(181B)
--------traj1()
--------traj2()
--------load_Kuka_dynamic_pars.m(2KB)
--------modDH_main.m(3KB)
--------orDH_main.m(3KB)
--------modDH_NE.m(2KB)
--------modDH_modifyDynamicData.m(1KB)
--------orDH_NE.m(2KB)
--------traj3()
--------orDH_finalloop.m(140B)
--------orDH_R.m(807B)
--------plotFigures.m(1KB)
--------NoncausalButterworthFilter.m(484B)