文件名称：TORA转子位置反馈的稳定控制方法 (2010年)
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更新时间：2024-06-08 08:09:04
工程技术 论文
针对具有单电机驱动的欠驱动TORA(Translational oscillators with rotating actuator)，设计只需要转子位置反馈实现系统两*度稳定的控制算法。基于TORA的动力学模型，从能量的角度出发，证明了系统的无源特性；在此基础上设计了一个包含系统能量项的控制李亚普诺夫函数，通过李亚普诺夫稳定性定理得到只需要反馈系统驱动*度状态变量的控制器。进一步设计高通滤波器，通过驱动转子位置高质量复现其转动角速度，从而得到只需要驱动转子位置反馈的稳定控制算法。采用拉萨尔不变性原理