倒立摆系统的建模与积分滑模控制 (2014年)

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文件名称：倒立摆系统的建模与积分滑模控制 (2014年)

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更新时间：2024-06-10 19:22:43

工程技术 论文

在研究了倒立摆系统动力学模型的基础上，提出了一种积分滑模变结构的控制方法。通过设计积分性质的非线性滑模面，可以减少系统静差，提高控制精度，系统鲁棒性能获得了很好的保存。仿真证明，该方法能够在较短时间内实现系统的稳定，提高系统的控制精度，使倒立摆系统具有更高的稳定性和鲁棒性。