文件名称：ssl_slam2:SSL_SLAM2
文件大小：31.61MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-04-01 20:38:30
robotics lidar slam C++
SSL_SLAM2 固态LiDAR的轻量级3-D定位和映射（以Intel Realsense L515为例） 此是的扩展工作。 与RTABMAP相似，SSL_SLAM2分离映射模块和本地化模块。 在映射单元中启用了地图保存和地图优化。 在本地化单元中启用了地图加载和本地化。 此代码是纸“轻型3 d定位与地图固态激光雷达”的实施，发表在IEEE机器人与自动化快报，2021 可以在上找到摘要视频演示 修改人：，新加坡南洋理工大学 运行速度：在Intel NUC上为20 Hz，在PC上为30 Hz 1.固态激光雷达传感器示例 1.1场景重建示例 1.2使用内置地图进行本地化 1.3比较 2.先决条件 2.1 Ubuntu和ROS Ubuntu 64位18.04。 ROS旋律。 2.2。 谷神星解算器 遵循。 2.3。 聚氯乙烯 遵循。 经过1.8.1测试 2.4。 GTSAM 遵循。
【文件预览】：
ssl_slam2-main
----rviz()
--------SSLMapping.rviz(8KB)
--------SSLLargeMapping.rviz(8KB)
--------SSLLocalization.rviz(8KB)
----img()
--------mapping.gif(11.54MB)
--------localization.gif(9.06MB)
--------realsense_L515.jpg(50KB)
--------comparison.gif(10.91MB)
----include()
--------mapOptimizationClass.h(3KB)
--------lidarOptimization.h(2KB)
--------odomEstimationMappingClass.h(3KB)
--------lidar.h(915B)
--------odomEstimationLocalizationClass.h(3KB)
--------laserProcessingClass.h(1KB)
----launch()
--------ssl_slam2_localization.launch(2KB)
--------ssl_slam2_large_mapping.launch(2KB)
--------ssl_slam2_mapping.launch(2KB)
----LICENSE(34KB)
----src()
--------laserProcessingClass.cpp(7KB)
--------mapOptimizationNode.cpp(8KB)
--------odomEstimationLocalizationNode.cpp(7KB)
--------lidarOptimization.cpp(5KB)
--------lidar.cpp(764B)
--------odomEstimationMappingNode.cpp(7KB)
--------odomEstimationMappingClass.cpp(11KB)
--------laserProcessingNode.cpp(5KB)
--------mapOptimizationClass.cpp(17KB)
--------odomEstimationLocalizationClass.cpp(9KB)
----.gitignore(6B)
----CMakeLists.txt(2KB)
----README.md(7KB)
----package.xml(1KB)