文件名称：matlab终止以下代码-crates_zhejiang:crates_zhejiang
文件大小：167.31MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-10 04:40:47
系统开源
matlab终止以下代码概述 CRATES代表“用于紧密耦合的实验和模拟的认知机器人体系结构”。 该项目的目标是创建一个易于使用的体系结构，以编写用于模拟机器人问题的高级认知控制器，并将其轻松地转移到实际实验中。 总体思想是，模拟的和实际的硬件平台都从通用的HAL继承功能，而HAL则通过消息传递主干公开自身。 通过这样做，HAL不再详细说明其实现，而是将自己呈现为一般的机器人类型，例如“ quadrotor”。 除了提供这种抽象服务，HAL还可以包括特定于类型的感知，导航和低级控制算法。 通过直接在HAL中实现这种功能，可以在实验和仿真之间重用它，而关键任务功能则无法与ROS消息传递系统上的带宽密集型应用程序竞争。 CRATES基于几个开源且积极开发的库。 ROS用于整个消息传递主干，而Gazebo用于仿真和可视化。 此外，GPS工具包用于模拟全球导航卫星系统，而GeographicLib用于在坐标系之间进行投影并计算引力和磁场。 安装说明 以双启动方式（推荐）或在虚拟机中安装Ubuntu 14.04“ Trusty Tahr”。 如果选择安装在VM中，则来宾VM将需要（a）至少2GB