文件名称：绳驱动并联机器人张力约束工作空间分析 (2011年)
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更新时间：2024-06-07 15:36:36
自然科学 论文
绳驱动三*度机器人可以实现空间的*转动。由于绳索只可拉伸不可压缩的单向特性，研究驱动绳索张力对机器人的控制具有重要意义。运用几何和矩阵的方法可以分析绳索的张力分配情况；在存在张力约束的条件下，提出张力系数作为评价张力分配优劣状况的指标，通过计算可以得到张力系数分布图，从而对机器人工作空间有直观的认识，进而提出有效的张力优化算法；通过对最小预紧力影响因素及选取方法的讨论，可以得到动态最小预紧力实时计算公式，保证绳索时刻处于张紧状态；通过样机的力检测系统张力反馈的实验可以验证理论推导。通过对以上几部分的分