文件名称：pid控制器代码matlab-reef_control:开源PID控制器设计用于REEF估算器和ROSFlight
文件大小：225KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-16 06:19:16
系统开源
pid控制器代码matlab REEF控制 REEF控制程序包包含一组简单的级联PID控制器，旨在实现姿态，速度和位置控制。 该软件包最初打算用于使用REEF估算器的PID控制器，但可以轻松地与其他估算器和其他控制器集成。 该软件包的另一个功能是，它使用户能够动态调整PID控制器的增益。 所有组件都在NED框架中表示，因为ROSFlight希望该框架中的姿态命令 先决条件 需要和要安装的软件包。 此外，包装取决于包装。 为了获得REEF Estimator反馈，应该安装。 对于REEF Teleop控制，应安装。 背景 REEF估算器仅设计用作控制器，它接受所需的位置，速度或姿态测量，并将其转换为ROSFlight模块期望的指令姿态。 该节点将不会决定操作模式，而是希望期望状态消息将其传达给控制器。 需要有一个更高级别的节点来发布所需的状态（例如，或） required_state消息支持位置命令，速度命令，姿态命令和高度保持模式，这些模式可以由消息中的相关开关控制。 包不使用PID回路用于位置控制，而是使用一个查找表。 根据以前的经验，我们一直喜欢在所有模式下都运行高度（Z和Z_do
【文件预览】：
reef_control-master
----docs()
--------Flowchart.png(55KB)
--------Dynamic_Reconfigure.png(125KB)
--------Sigmoid_Equation.png(26KB)
--------velocity_request.jpg(58KB)
----cfg()
--------Gains.cfg(3KB)
----include()
--------controller.h(2KB)
--------PID.h(2KB)
--------simple_pid.h(4KB)
----launch()
--------pid_controller.launch(838B)
--------logitech_teleop_velocity_control.launch(4KB)
--------logitech_sys_id.launch(3KB)
--------logitech_teleop_control.launch(4KB)
----LICENSE(1KB)
----params()
--------y6_pid.yaml(668B)
--------quad_pid.yaml(685B)
--------kiwi_pid.yaml(685B)
----src()
--------controller.cpp(4KB)
--------PID.cpp(4KB)
--------simple_pid.cpp(3KB)
--------pid_node.cpp(221B)
----.gitignore(237B)
----CMakeLists.txt(800B)
----README.md(9KB)
----scripts()
--------configure_lookup_table.m(1KB)
----package.xml(3KB)