在 MATLAB 中实现 Denavit-Hartenberg (DH) 参数:在 MATLAB 中简单直接地实现 DH 参数。-matlab开发

时间:2024-06-20 14:53:00
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文件名称:在 MATLAB 中实现 Denavit-Hartenberg (DH) 参数:在 MATLAB 中简单直接地实现 DH 参数。-matlab开发

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更新时间:2024-06-20 14:53:00

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在 MATLAB 中简单直接地实现 DH 参数这可用于执行机器人的正向运动学,以找到机器人每个链接的位置和方向。 关于 DH 参数的实现有两种不同的约定。 这个使用标准 DH 参数,也可以在本书中找到: https : //www.cs.duke.edu/brd/Teaching/Bio/asmb/current/Papers/chap3-forward-kinematics.pdf 。 结果已通过Peter Corke的RVC工具箱( https://github.com/petercorke/robotics-toolbox-matlab )进行了验证。 cgr前缀表示代码已准备好代码生成。 ncgr 表示代码未准备好代码生成。 特征: 正向运动学机器人各环节的齐次变换数值雅可比简单的可视化,也可以动画化使用伪逆方法和阻尼最小二乘法的逆运动学。 代码生成准备就绪。


【文件预览】:
github_repo.zip

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