Gough-Stewart并联机构奇异轨迹的性质识别 (2005年)

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文件名称：Gough-Stewart并联机构奇异轨迹的性质识别 (2005年)

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更新时间：2024-05-12 15:37:43

工程技术 论文

基于Gough-Stewart并联机构奇异轨迹的解析表达式，推导出了该并联机构在主截面上的奇异轨迹，并对此奇异轨迹的性质进行了识别。研究结果表明，Gough-Stewart并联机构在相互平行的主截面上的奇异轨迹总是一个二次多项式，包括四对相交直线、一条抛物线及双曲线束。对奇异的几何特性进行了研究。