文件名称：基于城市模型的微型飞行器三维路径规划 (2006年)
文件大小：242KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-15 07:28:40
自然科学 论文
针对城市的三维环境，提出了微型飞行器（MAV）的路径和航迹优化设计算法。该算法把MAV的能量损耗（路径长度和路径高度变化）和风险度（威胁点对微型飞行器的威胁程度）作为路径的优化指标，用Delaunay图生成路径网络的“节点”，采用Dijsktra算法进行寻优，设计出符合指标要求的三维最优路径。将设计得到的折线路径进行圆滑处理，以得到飞行器的航迹。最后给出了仿真实例，生成的航迹成功避开建筑物和威胁点，并符合MAV的运动学要求。