文件名称：平面三*度并联机构逆动力学的模块化计算方法 (2004年)
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更新时间：2024-06-08 22:19:24
自然科学 论文
应用模块化计算方法研究了平面三*度并联机构的逆动力学,计算效率能够满足实时控制的要求。首先对平面三*度并联机构进行了系统分类和描述,通过对各类支链的运动学及动力学逆解的分析,应用 Newton-Euler法建立平面三*度并联机构的逆动力学模型,提出了平面三*度并联机构动力学逆解模块化计算软件的系统构架,结果表明该方法适用于各类平面三*度并联机构的逆动力学自动建模和可重构设计,并给出了一台新型并联机床的分析实例。