文件名称：MPC-with-obstacle-avoidance
文件大小：3.58MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-04-23 19:17:35
Python
MPC避障 描述 MPC（模型预测控制）实现使用Casadi Python软件包进行数值优化，并使用{numpy + matplotlib}进行可视化。 完整的移动机器人（Mecanum轮式全向移动机器人（MWOMR））用作实现系统。 此外，通过根据障碍物的参数添加不等式约束，可以避免障碍物。 通过动画示例辅助回购，以实现更好的可视化。 卡萨迪（Casadi）： ：//web.casadi.org/ 内容 mpc_code.py →MPC的主要Python脚本 simulation_code.py →一个帮助程序文件，用于实现MPC代码中使用的可视化 main.py →要运行的代码 笔记： 您应该运行main.py 如下插入目标点：[x方向，y方向，角度]，例如：[10,10，pi] 要求 在运行代码之前，请确保您在计算机上安装了Python3.5 +和以下软件包：
【文件预览】：
MPC-with-obstacle-avoidance-main
----main.py(2KB)
----__pycache__()
--------simulation_code.cpython-38.pyc(4KB)
--------mpc_code.cpython-38.pyc(4KB)
----simulation_code.py(5KB)
----animation1617062065.277798.gif(4.53MB)
----mpc_code.py(8KB)
----animation1616799560.7113097.gif(6.61MB)
----README.md(1KB)
----.vscode()
--------settings.json(123B)