文件名称：dronecontrol:四旋翼无人机仿真与控制
文件大小：13KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-05-01 22:23:46
Rust
无人机控制 四旋翼无人机仿真和控制。 文档主要是为我自己写的，但是请随时阅读。 有关无人机如何改变偏航角的信息，请参见。 数学模型 以下型号仅说明单个电动机。 将其余三个相加应该很简单，并且不会增加积分的复杂性。 以下模型仅考虑了转子引起的升力； 转子与空气在其他方向上的相互作用目前被忽略。 这意味着没有偏航控制。 即将推出。 无人机以轴角表示旋转。 假设是单个电动机，则旋转的二阶导数手臂 源于无人机的重心。 是无人机的对角惯性张量。 通过单个马达加速无人机。 电机旋转力 。 无人机的位置。 时域解决方案 因为 竞争，整合非常简单。 导角 。 旋转轴 。 无人机的位置。 已分为三个部分，可以分别集成。 无法通过分析找到该积分的解决方案，因此需要估算。 积分估计 最直接的方法是简单地评估 使用此处描述的方法的变体以不同的时间间隔。 当前代码使用这种简单的估算 但
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dronecontrol-master
----yaw.png(5KB)
----rotor_torque.md(5KB)
----linearisation.md(1KB)
----src()
--------control()
--------main.rs(5KB)
--------control.rs(37B)
--------simulation()
--------simulation.rs(35B)
----Cargo.toml(312B)
----.gitignore(20B)
----README.md(7KB)