文件名称：Robot_webots:使用Webots进行机器人关节运动仿真
文件大小：4.2MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-05-02 10:03:06
关节运动模拟 对于此项目，使用开源软件Webots，开发了一系列指令，以允许马德里Carlos III大学的Teo机器人的机械臂移动。 在这种特殊情况下，运动学问题的解决方案包括关节的运动，在这种情况下，机器人的运动通过两个已实现的函数进行：fwdKin（）在2个*度的情况下作为参数接收，两个角度和invKin（）函数，该函数在2个*度的情况下接收2个坐标。 fwdKin函数负责获得X和Z的位置，给定相对于肩膀的角度和针对肘部的角度（均以弧度表示），而也可以通过invKin（）函数获得。 获得机器人将要找到自己的X和Z位置，这样，如果仅靠关节的运动就不可能达到这些目标，则将获得一条错误消息。 对于已，存在10个动作序列，从半向上延伸的手臂运动到完全相反的位置，模拟了人类手臂常规运动可能具有的一些运动和位置。 为了表示这些运动的轨迹，肘和肩角均取45度的初始位置，并获得它们在X和
【文件预览】：
Robot_webots-main
----README.md(2KB)
----C__Users_franz_Downloads_teo-webots-models_teo-webots-models_webots_worlds_teo_fixed_world.wbt (webots) - Webots R2021a 2021-03-31 15-42-37.mp4(20.01MB)