文件名称：ZMP-Based-Walking-Pattern-Generation
文件大小：71KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-04-19 07:38:07
Python
基于ZMP的行走模式生成 使用ZMP（零力矩点）方法实现步行模式生成。 有关详细的公式和说明，请参阅[1]。 背景 ZMP是一种使移动机器人保持平衡的方法。 如果ZMP在支撑多边形（矩形，这也是脚印）的内部，则机器人不会掉落。 因此，在给定的ZMP位置的情况下，目标是推导CoM（质心）的轨迹。 公式 机器人行走模型简化为车台模型，并且对应的ZMP方程遵循$$ p = x-\ frac {z_c} {g} x''$$数秒将其重新写成状态空间表示法$$ frac {d} {dt} \ begin {bmatrix} x \ x'\ x''\ end {bmatrix} = \ begin {bmatrix} 0＆1＆0 \ 0＆0＆1 \ 0＆0＆0 \ end {bmatrix} \ begin {bmatrix} x \ x'\ x''\ end {bmatrix} + \ begin {
【文件预览】：
ZMP-Based-Walking-Pattern-Generation-main
----footprint.jpg(6KB)
----x_axis.png(24KB)
----y_axis.png(41KB)
----README.md(3KB)
----ZMPWalkPattern.py(7KB)