一种新型并联机床的最优轨迹规划 (2003年)

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文件名称：一种新型并联机床的最优轨迹规划 (2003年)

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更新时间：2024-05-29 22:35:15

自然科学 论文

提出了一种新型并联机床的最优轨迹规划方法，其过程是在参数空间进行轨迹规划，再将参数空间的运动轨迹映射到关节空间。在轨迹规划中，以雅可比矩阵条件数的倒数作为适应度函数，利用遗传算法优化了并联机床的多余*度。仿真计算结果表明：最优轨迹规划方法既能给出并联机床加工过程中的灵巧构型，又可使得并联机床获得平稳的运动性能。