文件名称：基于强度Pareto进化算法的双足机器人步态规划 (2011年)
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更新时间：2024-07-05 06:37:02
自然科学 论文
为了获得良好的双足机器人步行模式,提出了以步行过程中机器人的稳定性、移动性和能耗为目标的步态规划多目标优化方法.该方法基于倒立摆模型产生基本步态,并使用罚函数法和改进的强度Pareto进化算法(SPEA2)在可行域中求得基于基本步态的Pareto解集,从而找出最优解.最后在Matlab6.5仿真环境下进行步态仿真,并将产生的步态应用于SCUT-I型仿人机器人,实现了平均步行速度为0.26m/s的稳定行走.