文件名称:pixhawk PID 参数调整
文件大小:268KB
文件格式:PDF
更新时间:2021-02-12 07:48:45
PX4,PID
PX4原生固件 姿态PID 参数调整: 第一步:准备工作 首先将所有的参数都设置为初始值 1. 将所有的MC_XXX_P设置为0(ROLL,PITCH,YAW) 2. 除了MC_ROLLRATE_P 和MC_PITCHRATE_P 将所有的MC_XXXRATE_P, MC_XXXRATE_I, MC_XXXRATE_D 设置为0 3. 将MC_ROLLRATE_P和MC_PITCHRATE_P设置为很小的值,比如0.02 4. 设置MC_YAW_FF为0.5 注意:所有的增益都必须缓慢地增加,每次增加20%~30%,当快达到最佳的时候甚至以10%的幅度增加。过大的增益,容易导致非常危险的振动。 第二步:调整ROLL 速率和Pitch 速率 …… 第三步:调整ROLL 角度和Pitch 角度 …… 第四步:调整YAW速率 …… 第五步:调整YAW角度 ……